隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具用控製方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)複雜的空間軌跡控製。特別適用於高效率自動化生產(chǎn)。

直角坐標(biāo)機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負(fù)載範(fàn)圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成複雜的碼垛任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡單。

我公司以德國Roboworker公司直角坐標(biāo)機器人為核心產(chǎn)品，開發(fā)的碼垛機的要求如下：

按層碼垛；

    運動空間為三維，五軸運動；

行程：X方向 2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓張合20mm,機械手旋轉(zhuǎn)：+-360能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。

大負(fù)載重量為20Kg,額定負(fù)載10Kg。層與層間成90度角交叉排放。

每垛共21層，垛高200mm。

快碼垛速度為800mm/s，平均速度為500mm/s。

定位精度：0.1mm

機器人組成：

該機器人由安裝架、機器人定位係統(tǒng)、伺服驅(qū)動係統(tǒng)、運動控製係統(tǒng)、減速裝置、及電控配電係統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。

其配置如下：

1、機器人采用RobWorker四軸（X、Y、Z直線和A軸旋轉(zhuǎn)軸）的直角式坐標(biāo)機器人，其機械手根據(jù)客戶需要碼垛的工件特製的一套機械手。
2、 電機部分采用施耐德Lexium05係列伺服電機和百格拉步進(jìn)電機
X軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Y軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Z軸：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
A軸：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2
觸摸屏：采用WinView的觸摸屏MT508TV45WV
機械手：VRDM366LHA/D921
3、 減速機
考慮到整個設(shè)備的運動要求，我們在X、Y、Z軸上加一MOTEC 10：1的減速機
原理結(jié)構(gòu)：

機器人完整動作過程：

1、開機後機器人自動回零然後運行到送料平臺上方，等待上位機信號。
2、當(dāng)機器人收到有料的檢測信號並且收到上位機允許取料信號，機器人進(jìn)行取料，並移動到料筐上方。
3、機器人檢測上位機允許放料信號。如果允許放料，機器人給上位機上料信號並把料放入料筐。如果禁止放料，機器人將料放入廢料筐。
4、機器人回到送料平臺上方等待下一次取料。
5、機器人在料筐中放料按照每層7件，相鄰層垂直碼放的原則進(jìn)行碼放。每個料筐 多可以碼放12層。

機器人工作流程圖：

電氣控製櫃內(nèi)部分配圖：